1. Bioninė ranka – apžvalga

Programavimas ir judesio valdymas

Bioninės rankos variklių tikslinė padėtis nustatoma mikrovaldikliu – mažu „kompiuteriu“ su viduje esančia programine įranga.

Yra keletas svarbių dalykų, kaip programinė įranga valdo judėjimą:

• programa kartojama beveik be galo (pvz., kol įvyksta speciali sąlyga arba išjungiamas maitinimas);
• programa tikrina mio-sensorą (raumenų jutiklį), kad žinotų, kada pradėti traukti siūlą (ir kurį);
• jei iš anksto žinome, kokį objektą norime paimti bionine ranka, tuomet galime nurodyti varikliui tikslinę padėtį;

^{8 pav. Bioninė ranka laiko objektą}

• Dažniausiai objekto forma nėra žinoma, tuomet reikia kito jutiklio piršto gale, kad būtų galima patikrinti jėgą ir nesuspausti objekto bioninėje rankoje.

 ^{9 pav. Jėgos jutikliai įrengti pirštų galuose}