1. Bionische Hand – Ein Überblick

Programmierung und Steuerung der Bewegung

Die Zielposition für die Motoren einer bionischen Hand wird von einem Mikrocontroller festgelegt – einem kleinen „Computer“ mit einer Software im Inneren.

Es gibt mehrere wichtige Aspekte, wie die Software die Bewegung steuert:

• Das Programm wird nahezu endlos wiederholt (z. B. bis eine spezielle Bedingung erfüllt ist oder die Stromversorgung abgeschaltet wird);
• Das Programm überprüft den Mio-Sensor (einen Muskelsensor), um zu wissen, wann die Schnur gezogen werden soll (und welche);
• Wenn wir im Voraus wissen, welchen Gegenstand wir mit unserer bionischen Hand greifen möchten, können wir den Motor über die Zielposition informieren;

^{Abbildung 8. Bionische Hand hält einen Gegenstand}

• In den meisten Fällen ist die Form eines Gegenstands nicht bekannt, daher benötigen wir einen weiteren Sensor am Ende eines Fingers, um die Kraft zu überprüfen und den Gegenstand in unserer bionischen Hand nicht zu zerquetschen.

^{Abbildung 9. Kraftsensoren am Ende der Finger platziert}