1. Bioninė ranka – apžvalga

Iš pradžių apsiribosime paprastesniais judesiais – tik sukimasis tarp dviejų gretimų piršto dalių. Kūno viduje turėtų būti pakankamai vietos be kliūčių judančioms virvelėms, taip pat galimybė patogiai jas įmontuoti (bet kokias vidines dalis). Todėl „kūno dalis“ tikimasi sudaryta iš dviejų dalių, turinčių ašies skylutes ir erdvės poslinkius, kad būtų galima sujungti skirtingas „kūno dalis“.

Pradinė forma pirštų modeliavimui yra perpus perpjauti cilindrai. Dalys turi iš dalies persidengti, kad būtų galima jas pritvirtinti viena prie kitos arba sukurti sukamąjį sujungimą.

^{4 pav. Piršto sudėtis}

Pirštų viduje nėra pakankamai vietos varikliams įmontuoti (arba tokie mikrovarikliai gali būti per brangūs), todėl piršto dalys judinamos traukiant virveles, o varikliai dažniausiai įmontuojami bioninės rankos riešo arba rankos dalyje.

^{5 pav. Atskirai sudėtos piršto dalys}

Taigi, iš pradžių reikia pagaminti visas reikalingas bioninės rankos dalis. Tam pirmas žingsnis yra sukurti šių dalių modelius. Po to gauti modeliai naudojami instrukcijų failų generavimui 3D spausdintuvams, kurie padeda gamybos procese.