„Raumenys“ traukiantys „sausgysles“

Roboto rankos judėjimas yra labai panašus į žmogaus rankos judėjimą. Raumenys susitraukia, kai per juos praeina elektros srovė1. Jie traukia sausgysles, pritvirtintas prie gretimo kūno dalies. Ta kūno dalis sukasi aplink sąnarį, jungiantį šias dvi kūno dalis.

Roboto atveju tai atrodo panašiai – variklis traukia virvelę. Norint atlikti atvirkštinį judesį, galima naudoti dvi alternatyvas:

  • spyruoklę, kuri grąžina kūno dalį į pradinę padėtį;
  • dviejų virvelių sistemą, traukiančią kūno dalį abiem kryptimis.

Bet kuriuo atveju judesys realizuojamas specialiais varikliais, vadinamais servo-varikliais (arba servo-pavaromis). Šie skaitmeniniai įrenginiai juda ir sustoja tik tam tikrose pozicijose, - kitaip nei nuolat besisukantys varikliai.

7 pav. Mechanizmas, judinantis bioninės rankos pirštą

1 Raumenų susitraukimus kontroliuoja labai mažos elektrinės impulso bangos, kurias galima išmatuoti specialiais jutikliais. Šie impulsai sklinda iš smegenų ir gali būti panaudoti bioninei rankai valdyti, kuri pritvirtinama kaip prarastos rankos pakaitalas po nelaimingo atsitikimo.