1. Bioniline käsi – ülevaade

Alguses piirame end lihtsamate liigutustega – ainult pöörlemine kahe kõrvuti asetseva sõrmeosa vahel. Keha sees peaks olema piisavalt ruumi ilma takistusteta, et liigutada nööre, ning võimalus neid (mis tahes sisemisi osi) mugavalt paigaldada. Seetõttu eeldatakse, et “kehaosa” koosneb kahest tükist, millel on teljeaugud ja nihked erinevate “kehaosade” ühendamiseks.

Sõrmede modelleerimise algkujuks on poolitatud silindrid. Osad peavad osaliselt kattuma, et neid oleks võimalik üksteise külge kinnitada või pöörleva ühenduse loomiseks.

^{Joonis 4. Sõrme koostis}

Sõrmede sees ei ole piisavalt ruumi, et sinna mootoreid paigaldada (või võivad sellised mikromootorid olla liiga kallid), seetõttu liigutatakse sõrmeosi nööride tõmbamisega ning mootorid paigutatakse tavaliselt bionilise käe randme või käsivarre ossa.

 ^{Joonis 5. Sõrme eraldatud osad}

Seega peame esmalt valmistama kõik vajalikud bionilise käe osad. Selleks on esimene samm nende osade mudelite loomine. Seejärel kasutatakse saadud mudeleid juhendfailide genereerimiseks 3D-printerite jaoks, mis aitavad meid tootmisprotsessis.