"Lihased" tõmbavad "kõõluseid"

Roboti käe liikumine on väga sarnane inimese käe liikumisele. Lihas tõmbub kokku, kui sellest läbib elektrivool1. See tõmbab kõõluseid, mis on kinnitatud kõrvalasuvale kehaosale. See pöörleb ümber liigese, mis ühendab neid kahte kehaosa.

Roboti puhul näeb see välja sarnane – mootor tõmbab nööri. Vastupidise liikumise saavutamiseks saab kasutada kahte alternatiivi:

  • vedru, mis surub kehaosa algasendisse;
  • kahe nööri süsteem, mis tõmbab kehaosa mõlemas suunas.

Kõigil juhtudel toimub liikumine spetsiaalsete mootorite abil, mida nimetatakse servo-mootoriteks (või servo-ajamiteks). Need digitaalsed seadmed liiguvad ja peatuvad ainult kindlates asendites, erinevalt pidevalt pöörlevatest mootoritest.

Joonis 7. Mehhanism, mis liigutab bioonilise käe sõrme

1 Lihaste kokkutõmbumist kontrollivad väga väikesed elektrilised impulsid, mida saab mõõta spetsiaalsete anduritega. Need impulsid pärinevad ajust ja neid saab kasutada bioonilise käe juhtimiseks, mis on kinnitatud asenduseks käele, mis on kaotatud õnnetuse tagajärjel.