1. Bioniline käsi – ülevaade

Bioonilise käe mootorite sihtasendi määrab mikrokontroller – väike “arvuti”, mille sees on tarkvara.

Tarkvara juhib liikumist mitmel olulisel viisil:

• programm kordub peaaegu lõputult (nt kuni täidetakse eritingimus või toide lülitatakse välja);
• programm kontrollib mio-andurit (lihasandurit), et teada, millal hakata nööri tõmbama (ja millist neist);
• kui me teame ette, millist objekti soovime bioonilise käega haarata, siis saame mootorile anda juhised sihtasendi kohta;

 

^{Joonis 8. Biooniline käsi hoiab eset}

• Enamasti pole objekti kuju teada, siis on vaja sõrme otsa täiendavat andurit, mis võimaldab jõudu kontrollida, et mitte eset bioonilises käes purustada.

 

  ^{Joonis 9. Jõuandurid sõrmeotstes}