1. Βιονικό Χέρι – Μια Επισκόπηση

Η επιθυμητή θέση για τους κινητήρες ενός βιονικού χεριού καθορίζεται από έναν μικροελεγκτή – έναν μικρό “υπολογιστή” με ενσωματωμένο λογισμικό.

Υπάρχουν αρκετά σημαντικά σημεία σχετικά με το πώς το λογισμικό ελέγχει την κίνηση:

• το πρόγραμμα επαναλαμβάνεται σχεδόν ατελείωτα (π.χ. μέχρι να ικανοποιηθεί μια ειδική συνθήκη ή να διακοπεί η παροχή ρεύματος)·
• το πρόγραμμα ελέγχει τον μιο-αισθητήρα (αισθητήρας μυών) για να γνωρίζει πότε να αρχίσει να τραβάει το νήμα (και ποιο από όλα)·
• αν γνωρίζουμε εκ των προτέρων ποιο αντικείμενο θέλουμε να πιάσουμε με το βιονικό μας χέρι, τότε μπορούμε να δώσουμε εντολή στον κινητήρα για την επιθυμητή θέση·

 

^{Σχήμα 8. Βιονικό χέρι που κρατάει ένα αντικείμενο}

• Στις περισσότερες περιπτώσεις το σχήμα του αντικειμένου δεν είναι γνωστό, οπότε χρειαζόμαστε έναν επιπλέον αισθητήρα στην άκρη του δακτύλου ώστε να ελέγχεται η δύναμη, για να μην πιέσουμε υπερβολικά το αντικείμενο με το βιονικό μας χέρι.

 

  ^{Σχήμα 9. Αισθητήρες δύναμης τοποθετημένοι στην άκρη των δακτύλων}